اموزش راه اندازی موتور براشلس همراه با مثال

[محمد پورخلیلی]

سلام گفتم این اموزش رو اینجا بنویسم شاید به درد خیلیا بخوره:
 نحوه کار کواد کوپتر اینه که موتورهای براشلس رو با مدار کنترل کنه نه با گیرنده، با کانالهای گیرنده هم کار میکنه چون خروجیش مشخصات سیگنال راه انداز اسپید کنترل موتور براشلس رو داره، گیرنده اطلاعات رو میده به پردازنده ، سنسورها هم اطلاعات میدن، بعد پردازنده تصمیم میگیره سرعت کدوم موتورها رو کم و زیاد کنه، راه اندازی این موتور با کلید امکان پذیر نیست، شما باید یه موج pwm با فرکانس ۳۰ تا ۵۰۰ هرتز و با on time یک میلی ثانیه تا دو میلی ثانیه (فرکانس کاری هم به زمان کاری اسپید بستگی داره که داخل مشخصاتش نوشته )به اسپید کنترل بدی تا راه بیوفته، برای کواد فرکانس هر چی بالا تر باشه بهتره و من از ۴۹۰ هرتز استفاده کردم، و یه نکته مهم هم اینکه اسپید کنترل برای شروع پنج ثانیه طول میکشه تا تنظیم شه و شما باید on time رو پنج ثانیه رویه یک میلی ثانیه قرار بدی تا تنظیم شه و صدای اهنگ بده(ممکنه بعضیاشون با ۸۰۰ میکروثانیه و بعضیا با ۱۲۰۰ میکر ثانیه تنظیم شه) اما اگه هنوز اهنگ نزده بوق بزنه یعنی موج مناسبی نگرفته،  on time تنظیم اسپید های مختلف با هم فرق داره بعد تنظیم اسپید با زیاد کردنش سرعت موتورها زیاد میشه تا دو میلی ثانیه که ماکس سرعته، من یه برنامه ای نوشتم تا موج pwm با فرکانس های مختلف و on time های مختلف تولید کنه، میتونید از این دستورات برای راه اندازیش با اردینو استفاده کنین که از پین pwm 4 استفاده کردم.

کد: [انتخاب]

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
pinMode(4,OUTPUT);
analogWrite(4 , 100);
delay (6000);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
analogWrite(4 , 115);
}

[mehdi]

سلام گفتم این اموزش رو اینجا بنویسم شاید به درد خیلیا بخوره:
 اصل کار کواد کوپتر اینه که موتورهای براشلس رو با مدار کنترل کنی نه با گیرنده، با کانالهای گیرنده هم کار میکنه چون خروجیش مشخصات سیگنال راه انداز اسپید کنترل موتور براشلس رو داره، گیرنده اطلاعات رو میده به پردازنده ، سنسورها هم اطلاعات میدن، بعد پردازنده تصمیم میگیره سرعت کدوم موتورها رو کم و زیاد کنه، راه اندازی این موتور با کلید امکان پذیر نیست، شما باید یه موج pwm با فرکانس ۳۰ تا ۵۰۰ هرتز و با on time یک میلی ثانیه تا دو میلی ثانیه (فرکانس کاری هم به زمان کاری اسپید بستگی داره که داخل مشخصاتش نوشته )به اسپید کنترل بدی تا راه بیوفته، برای کواد فرکانس هر چی بالا تر باشه بهتره و من از ۴۹۰ هرتز استفاده کردم، و یه نکته مهم هم اینکه اسپید کنترل برای شروع پنج ثانیه طول میکشه تا تنظیم شه و شما باید on time رو پنج ثانیه رویه یک میلی ثانیه قرار بدی تا تنظیم شه و صدای اهنگ بده(ممکنه بعضیاشون با ۸۰۰ میکروثانیه و بعضیا با ۱۲۰۰ میکر ثانیه تنظیم شه) اما اگه هنوز اهنگ نزده بوق بزنه یعنی موج مناسبی نگرفته،  on time تنظیم اسپید های مختلف با هم فرق داره بعد تنظیم اسپید با زیاد کردنش سرعت موتورها زیاد میشه تا دو میلی ثانیه که ماکس سرعته، من یه برنامه ای نوشتم تا موج pwm با فرکانس های مختلف و on time های مختلف تولید کنه فعلا دسترسی ندارم اما میتونید از این دستورات برای راه اندازیش با اردینو استفاده کنین که از پین pwm 4 استفاده کردم.

void setup()  {
pinMode(4,output);
analogWrite(4 , 100);
delay (6000);
}
void loop () {
analogWrite(4,110);
}

خیلی ممنون اما من زیاد متوجه نشدم البته با چند سطر متن هم نمیشه یاد گرفت فکر کنم برای شخصی خوبه که قبلا کار کرده باشه من که نفهمیدم مدار رو چطوری ببندم راستی با AVR نوع ATmega هم میشه راه اندازی کرد ؟؟؟؟

[محمد پورخلیلی]

اره با هر میکرو و یا پردازنده ای که بیش از یک تایمر داشته باشه میشه این کارو انجام داد البته با یکی هم میشه اما دقیق نیس، همه میکرو ها و پردازنده ها و اردینو ها هم که حداقل یک تایمر رو دارن
اینم برنامه ای که گفته بودم پیوست کردم به همراه برنامه اردینو که بالا نوشتم، شما اگر با پروتئوس اشنایی داری میتونی اجراش کنی و نتیجه کار رو قبل از بستن مدار مشاهده کنی، در مورد سیمها و مدار هم: اسپید کنترل سه تا سیم ابی داره که به موتور وصل میشه، دو تا سیم کلفت سیاه و قرمز داره که سیاه قطب منفی تغذیه و قرمز قطب مثبت، یه سیم سه تایی میمونه که رنگ این سیمها داخل اسپید کنترل های مختلف فرق داره اما معمولا سیم قهوه ای منفی ، سیم قرمز مثبت و سیم زرد سیم سیگنال.

این مدار رو که بستی باید سیم قهوهای ای رو به منفی میکرو وصل کنی و سیم زرد رو هم بجای اسکوپ که داخل مدار شبیه ساز گذاشتم وصل کنی و تمام.

فرکانس رو بذار مثلا روی  100 و +P رو هم روی 1000 ست کن و سیم زرد اسپید رو به مدار وصل کن بعد از 5 ثانیه که صدای اهنگش تموم شد میتونی +P رو کم کم زیاد کنی.

[Soheil Beigi]

کد: [انتخاب]

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
pinMode(4,OUTPUT);
analogWrite(4 , 100);
delay (6000);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
analogWrite(4 , 115);
}

سلام. ممنون از شما. پستتون رو فقط برای راحت تر خوانده شدن ، ویرایش کردم.

[mehdi]

حالا 1 اسپید کنترلر با یه موتور براشلس میخرم ببینم چی کار میتونم بکنم شما کدوم رو پیشنهاد میدید؟؟

[محمد پورخلیلی]

موتور سری mt و emax بد نیست، اسپید هم ایمکس بدک نیس، اگر چه ماسفت یکی از اسپید کنترل هام بخاطر بستن ملخی بزرگتر از توان موتورم سوخت اما اگه ملخو رو اندازه ذکر شده داخل مشخصات موتور ببندیش طوریش نمیشه

[محمد پورخلیلی]

راستی یه نکته ساده اما مهم رو هم یادم اومد بگم اونم اینکه برای سرعت های بالای موتور سیم باتری تا اسپید کنترل کوتاه باشه و حتما به اندازه سیم تغذیه اسپید و باتری ضخیم باشه

[Soheil Beigi]

دلیلتون برای اینکه میگید سیم ها کوتاه باشن چیه؟

[محمد پورخلیلی]

هر چه طول سیم بیشتر باشه و ضخامتش کمتر باشه مقاومت سیم بیشتره، با بالا بردن سرعت موتور و در نتیجه افزایش جریان عبوری از سیمها ، روی ورودی موتور افت ولتاژ ایجاد میشه که باعث کاهش قدرت موتور میشه، فرض کنید مقاومت سیم دورشته بین باتری تا موتورها نیم اهم هست ولتاژ باتری 11.1 ولت و جریان مصرفی هم 4 امپر ، پس بعد از این سیمها 2 ولت افت ولتاژ ایجاد میشه

[mehdi]

هر چه طول سیم بیشتر باشه و ضخامتش کمتر باشه مقاومت سیم بیشتره، با بالا بردن سرعت موتور و در نتیجه افزایش جریان عبوری از سیمها ، روی ورودی موتور افت ولتاژ ایجاد میشه که باعث کاهش قدرت موتور میشه، فرض کنید مقاومت سیم دورشته بین باتری تا موتورها نیم اهم هست ولتاژ باتری 11.1 ولت و جریان مصرفی هم 4 امپر ، پس بعد از این سیمها 2 ولت افت ولتاژ ایجاد میشه

در یک کلمه باید بگم بابا حرفه ای

راستی چطوری باید با رادیوکنترلر یه کواد روتور رو پرواز داد؟؟؟؟

[محمد پورخلیلی]

اکثر رادیو ها حداقل ۴ تا کانال رو دارند، حرکت اهرم سمت چپ به بالا و پایین کانال یک و حرکت به سمت چپ و راست کانال دو، همینطور اهرم سمت راست هم کانال های سه و چهار

 مثلا میتونید برنامه نویسی کنید که با خم کردن اهرم سمت چپ به پایین == افزایش عرض پالس کانال یک == افزایش سرعت همه موتورها == بالا رفتن پرنده

خم کردن اهرم سمت چپ به سمت راست == افزایش عرض پالس کانال دو == افزایش سرعت دو موتور روبه روی هم == چرخیدن ربات پرنده به یک سمت

و برای جلو رفتن دو موتور عقب پرنده و برای حرکت به راست دو موتور سمت چپ توسط کنترلر سریعتر میچرند

و برای حفظ تعادل پرنده هم سنسور شتاب زاویه ای سنج و زاویه سنج و قطب نما  رو موتورها کنترل داره

[Soheil Beigi]

سلام.
آیا 3 سیمی که از موتور به درایور متصل میشن تفاوتی ندارن؟
من یه موتور و درایور دارم که رنگ هر 3 سیم مثل همه.(هم موتور و هم درایور)

[محمد پورخلیلی]

این سه سیم رو هر شکلی که وصل کنین مشکلی برا موتور و اسپید به وجود نمیاد، با تعویض فقط دوتا از سیمها با هم میتونید جهت چرخش موتور براشلس رو عوض کنید.

[mehdi]

اکثر رادیو ها حداقل ۴ تا کانال رو دارند، حرکت اهرم سمت چپ به بالا و پایین کانال یک و حرکت به سمت چپ و راست کانال دو، همینطور اهرم سمت راست هم کانال های سه و چهار

 مثلا میتونید برنامه نویسی کنید که با خم کردن اهرم سمت چپ به پایین == افزایش عرض پالس کانال یک == افزایش سرعت همه موتورها == بالا رفتن پرنده

خم کردن اهرم سمت چپ به سمت راست == افزایش عرض پالس کانال دو == افزایش سرعت دو موتور روبه روی هم == چرخیدن ربات پرنده به یک سمت

و برای جلو رفتن دو موتور عقب پرنده و برای حرکت به راست دو موتور سمت چپ توسط کنترلر سریعتر میچرند

و برای حفظ تعادل پرنده هم سنسور شتاب زاویه ای سنج و زاویه سنج و قطب نما  رو موتورها کنترل داره

در مورد سروو ها چی؟؟

چط.ری میشه با رادیو کنترل چیز هایی به جز براشلس رو کنترل کرد مثلا روشن و خاموش شدن یه لامپ LED ؟؟؟

[محمد پورخلیلی]

شما داخل اردینو پهنای پالس یکی از کانالهای رادیو کنترل روبخون، میبینی وقتی اهرم اون کانال وسطه پهنای پالس رو ۱۵۰۰ نشون میده وقتی کم کم اهرم رو ببری راست پهنای پالس هم کم کم میره بالا تا به ۱۹۰۰ برسه همینطور وقتی به چپ ببری پهنای پالس به ۱۱۰۰ میرسه، میتونی شرط بذاری که وقتی اهرم رو بردی یه سمت از یه نقطه ای مثلا ۱۸۰۰ بیشتر شد ال ای دی روشن شه یا میتونی از تابع map استفاده کنی و به طور پیوسته با حرکت اهرم مقدار خروجی هم کم کم افزایش پیدا کنه که خروجی هم میتونه ورودی یه اسپید کنترل سروو یا موتور براشلس باشه